തൃശൂർ ജില്ലയിലെ തൃത്തല്ലൂർ ഏങ്ങൂർ തറവാട്ടിൽ അയ്യപ്പന്റെയും സുമതിയുടെയും മകനായാണ് ജനനം. അഭിനയകലയെ ശാസ്ത്രീയമായി അഭ്യസിച്ച ചുരുക്കം ചില കലാകാരന്മാരിൽ ഒരാളായിരുന്നു. ഡൽഹിയിലെ നാഷണൽ സ്കൂൾ ഓഫ് ഡ്രാമയിൽ നിന്ന് ഒന്നാം റാങ്കോടെ ബിരുദം നേടിയ അദ്ദേഹം പൂനെ ഫിലിം ഇൻസ്റ്റിറ്റ്യൂട്ടിൽനിന്ന് ടെലിവിഷൻ കോഴ്സും പൂർത്തിയാക്കി. സ്കൂൾ പഠനകാലം മുതൽക്കേ നാടകങ്ങളിൽ സജീവമായിരുന്നു രാജേന്ദ്രൻ.
പ്രശസ്ത നടൻ ഒ മാധവന്റെ മകളും നടൻ മുകേഷിന്റെ സഹോദരിയുമായ സന്ധ്യയെ വിവാഹം കഴിച്ചതോടെ കൊല്ലത്തെ പ്രശസ്തമായ കാളിദാസ കലാകേന്ദ്രത്തിന്റെ മുഖ്യ പ്രവർത്തകനായി മാറി അദ്ദേഹം. 1987-ൽ അദ്ദേഹം സംവിധാനം ചെയ്ത നാടകത്തിന് മികച്ച നാടകത്തിനുള്ള സംസ്ഥാന സർക്കാർ പുരസ്കാരം ലഭിച്ചിരുന്നു. ജയരാജ് സംവിധാനം ചെയ്ത 'കളിയാട്ടം' എന്ന ചിത്രത്തിലൂടെയാണ് അദ്ദേഹം സിനിമയിൽ സജീവമാകുന്നത്. പ്രണയവർണ്ണങ്ങൾ, പട്ടാഭിഷേകം, തച്ചിലേടത്ത് ചുണ്ടൻ, നരസിംഹം, മീശമാധവൻ, ദയ തുടങ്ങി അറുപതോളം ചിത്രങ്ങളിൽ വില്ലനായും സ്വഭാവനടനായും അദ്ദേഹം വേഷമിട്ടു.